Аллюр — это способ и форма передвижения лошади посредством чередования периодов поддерживания и отталкивания ногами при опоре о землю и сгибания и разгибания их в безопорной фазе. Движения лошади связаны с изменением положения ее центра тяжести в результате перемещения головы, шеи, конечностей. У лошади, стоящей на ровном месте, с нормально поставленной шеей и головой центр тяжести находится несколько сзади передних ног, на пересечении вертикали, выходящей из 8 — 9-го грудных позвонков, с горизонтальной плоскостью, расположенной на уровне плечелопаточных сочленений, т. е. несколько сзади и выше ее локтей.
При движении лошади в гору или во время скачки центр тяжести в результате вытягивания головы и шеи вперед соответственно перемещается. Оттягивание головы и шеи лошади назад облегчает ее переднюю часть. Повороты головы и шеи направо или налево переносят массу лошади с одной стороны на другую.
Движение лошади совершается в результате сокращения мускулатуры крупа. Переставляя задние ноги вперед и выпрямляя их, лошадь передвигает туловище вперед, перемещая центр тяжести за передние конечности. Такое положение нарушает равновесие. Чтобы восстановить его, лошадь переступает передними ногами. Таким образом, движение состоит в чередовании нарушения и восстановления равновесия. Опирание лошади о землю при движении может быть на три, две и одну ногу (при стоянии — на четыре ноги). При быстрых аллюрах лошадь, оттолкнувшись задними ногами, некоторое время находится в воздухе без опоры в так называемой фазе безопорного движения (подвисание).
К основным естественным аллюрам лошади относятся шаг, рысь, галоп, иноходь. Кроме того выделяют искусственные аллюры. К ним, в первую очередь, относятся элементы высшей школы верховой езды (пиаффе, пассаж, испанский шаг и рысь, пируэт, галоп на трёх ногах и др.), которые вырабатываются у лошади специальной тренировкой. 

Шаг. Наиболее медленный аллюр, при котором лошадь опирается о поверхность поочередно каждой из четырех ног. Движение шагом начинается с толчка задней ногой. Если шаг начинается с отталкивания задней правой ногой, то затем поднимается передняя левая, далее поднимается задняя левая и наконец передняя правая. В зависимости от степени выноса конечностей различают собранный (следы задних копыт не доходят до следов передних или совпадают с ними), средний (задними ногами лошадь наступает впереди следов передних копыт) и прибавленный (далеко преступает задними ногами через следы передних). Длина шага колеблется от 0,8 до 1,2 м; частота — около 100 шагов в 1 мин. Скорость шага у тяжеловоза 4—5 км/ч, у лошадей быстрых аллюров — 6—7. При движении шагом лошадь меньше утомляется и проявляет наибольшую силу тяги.
 

Рысь. Один из быстрых аллюров в два темпа с фазой безопорного движения, причем ноги лошади опираются о поверхность диагонально. Если движение начинается с левой задней ноги, то за ней сразу поднимается правая передняя, затем правая задняя и левая передняя. Так как наступание обеими ногами в каждой паре происходит одновременно, движение совершается в 2 такта и при полном его цикле слышно 2 удара копыт о землю. В зависимости от степени сбора лошади и ширины маха различают собранную, рабочую и прибавленную рысь. Скорость средней рыси примерно в 2 раза больше скорости шага. Скорость тихой рыси составляет 9—10 км/ч, средней — 11—13, быстрой — 14—15 и максимальной — до 30 км/ч. Наиболее резвая рысь свойственна рысакам. Мировой рекорд резвости на 1 600 м — 1 мин. 52 1/5 с. Самая тихая рысь называется тротом, затем следует размашка, мах и резвая (призовая) рысь. Момент подвисания начинается с размашки, когда одна диагональная пара уже оторвалась от земли, а другая ещё не опустилась. Чем шире рысь, тем дальше задние ноги лошади переступают следы передних и дольше фаза подвисания. Длина одного шага на рыси от 2,5 до 6 метров.

Во время верховой езды часто едут "облегчённой" рысью (другие названия "строевая", "английская"). Т.е. при выносе лошадью одной передней ноги всадник усиливает упор на колени и подаёт корпус вперёд и вверх, а при выносе другой передней ноги мягко опускается в седло. В манеже всадник "облегчается" под внутреннюю переднюю ногу, а двигаясь в поле - попеременно, для равномерного распределения нагрузки.    

Иноходь. Быстрый аллюр в два темпа с фазой безопорного движения. Но в отличие от рыси при иноходи поочередно отрываются от земли и ставятся на нее односторонние конечности — передняя и задняя правые и передняя и задняя левые. На иноходи наблюдаются боковые покачивания туловища, делающие этот аллюр неустойчивым. Иноходцы на крутых поворотах часто теряют равновесие, а на неровных дорогах спотыкаются. Лошади на иноходи проявляют меньшую силу тяги, чем на рыси, из-за чего они малопригодны для работы в упряжи с большим грузом. Иноходцы наиболее удобны для быстрой езды в легких экипажах и для использования под седлом. Скорость до 10 км/ч. Под седлом они проходят за сутки до 120 км. Длина шага при иноходи короче, а частота больше, чем при рыси. Поэтому скорость движения на иноходи иногда выше, чем на рыси. Мировой рекорд резвости иноходцев на 1600 м — 1 мин. 49,6 с. Способность к иноходи является врождённой и поэтому иноходцы не передвигаются рысью, а лошадь, бегающая рысью, не перейдёт на иноходь.

Галоп. Наиболее быстрый скачкообразный аллюр в три темпа с фазой безопорного движения. При этом сначала опирается о землю одна из задних ног, а затем к ней присоединяется вторая задняя одновременно с диагональной передней и наконец после отрыва от земли задней, начавшей движение, опирается только одна диагональная ей передняя, после чего следует фаза безопорного движения. В зависимости от того, какая передняя нога дальше выносится вперёд, различают галоп с правой или левой ноги. При движении в манеже лошадь идёт со внутренней (т.е. обращённой к центру манежа) ноги, в противном случае говорят, что лошадь идёт контргалопом.  Скорость лошади на галопе в среднем 15 — 20 км/ч. По быстроте и характеру движения различают галоп манежный (короткий) до 300 м/мин., полевой укороченный (кентер) - 400 - 750 м/мин. и резвый (карьер) может доходить до 1000 м/мин. Скорость нарастает за счёт увеличения длины маха при постоянной частоте скачков. Длина одного шага при галопе от 5 до 8 метров. Мировой рекорд скорости на галопе 53,7 с. (на 1000 м).